Es uno de los campos de aplicación más apasionantes de la I.A; los Robots son agentes físicos que realizan
tareas mediante la manipulación física del mundo; por ser agentes y realizar su trabajo en forma autónoma, se
excluyen a los robots que son controlados por un operario humano, como son los que hacen tareas de rutina,
ya que la I.A busca robots con sistemas autónomos. La palabra Robot, proviene de la voz eslovaca Robota,
que significa Trabajador Forzado. En realidad esta rama comenzó como una historia de Ciencia Ficción, pero
interesó mucho a los desarrolladores de I.A. Los primeros Robots, solo podían seguir una línea blanca pintada
en el suelo. En la actualidad este campo a avanzado tremendamente.
8.1 Clases:
• Robots Manipuladores: Son brazos robóticos que están fijos en un lugar de trabajo y se usan
generalmente para ensamblar piezas, aunque también hay brazos usados para ayudar en hospitales o
incluso brazos que pintan lienzos con resultados muy originales.
• Robots Móviles: Se desplazan por el medio usando ruedas, piernas u otros. Hay 3 variantes: ULV
(Vehículo Terrestre sin Tripulación, en inglés), son robots que permiten un desplazamiento autónomo
por autopistas. UAV (Vehículo Aéreo sin Tripulación, en Inglés), son robots que permiten
operaciones de fumigación autónoma, así como de vigilancia o militares. AUV (Vehículo Submarino
sin Tripulación), son robots que permiten exploraciones marinas autónomas o incluso paseos
planetarios.
• Robots Humanoides: Son un tipo de Robots que se asemejan al torso humano. Esta clase usa sus
efectores mejor que los otros tipos, pero son mucho mas complejas que los otros robots.
8.2 Hardware Robótico:
• Sensores: Hay 2 clases, los Sensores Pasivos, que solo recogen información del medio, su desventaja
es que su margen de error es alto, y los Sensores Activos, que emiten energía al medio y la reciben
para usarla para las mediciones. Su única desventaja es que a más se implementen en un robot, mayor
es el riesgo de interferencia. Su ventaja es que su margen de error es mínimo. Existen algunos que
merecen ser mencionados:
♦ Escáneres de Rango: Miden la distancia.
♦ Sistemas Táctiles: Sensores sensibles al tacto.
♦ GPS: Calculan la posición absoluta del robot en la tierra.
♦ Sensores de Imagen: Permiten obtener imágenes y procesarlas.
♦ Sensores Perceptores: Informan al robot de su propio estado.
♦ Decodificadores de Ejes: Permiten medir las revoluciones de los motores para usarlas en
mediciones, en odometría. Este proceso es muy propenso a error debido a desgaste físico.
♦ Sensores Inerciales: Una alternativa al decodificador de ejes, pero no soluciona mucho.
♦ Sensores de Fuerza y Tensión: Le indican al robot con cuanta fuerza está cogiendo algo y
con cuanta fuerza lo está girando.
• Efectores: Existen varias clases:
♦ Articuladores de Revolución: Generan movimiento rotacional.
♦ Articulación Prismática: Genera desplazamiento lateral.
Las personas contamos con los 6 grados de libertad (x, y, z, que nos localizan en el espacio y desvió, balanceo
y cabeceo: Yaw, Roll y Pitch). Los robots tienen todos o algunos de estos grados de libertad.
Los robots no holomínicos son aquellos que tienen más grados de libertad efectivos que controlables, y los
holomínicos son los que tienen el mismo número, sin embargo los holomínicos aunque son fáciles de manejar,
son más complejos de desarrollar.
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